Grado obtenido: Ingeniero/a Electrónico de la Universidad de Buenos Aires]]> Disciplina: Ingeniería Electrónica]]> Calificación: Diez (10) Sobresaliente]]> Fil: Schermuk, Daniel Martín. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ingeniería; Argentina.]]> En este trabajo se presenta el desarrollo y validación experimental de un control para la orientación de un quadrotor. Primeramente se presenta un modelo matemático que describe la dinámica de la aeronave, considerando los aspectos constructivos y la dinámica de los actuadores. Para esto, se evalúa el uso de diferentes herramientas matemáticas para la descripción de la orientación de la aeronave, comparando sus ventajas y desventajas ante diversas situaciones de operación. Luego se prosigue por la identificación de los parámetros del quadrotor, realizando los ensayos correspondientes en diferentes bancos de prueba y analizando los resultados obtenidos. A continuación se procede a la síntesis de los controladores a utilizar, optando por sintetizar un control PID y un control LQR. Como parte de la estrategia de control, se proponen dos formas de estabilización de la aeronave, siendo una de ellas la rotación de trayectoria mínima y la otra proponiendo una estabilización con trayectoria libre. A continuación se simula el sistema en Matlab, se analizan los resultados y se obtienen conclusiones acerca del funcionamiento esperado en la implementación en el sistema real. Como paso final, se presentan y analizan los resultados obtenidos a partir de ensayos realizados sobre un quadrotor en un banco de pruebas. De este modo, en este trabajo se obtienen resultados interesantes respecto a: (a) el impacto de utilizar diferentes herramientas matemáticas para describir la orientación de la aeronave, (b) la implementación de diferentes técnicas de control y (c) la estabilización mediante diferentes trayectorias]]> Schermuk, Daniel Martín]]>