Robot asistente móvil para entornos sociales con interacciones mediante procesamiento de secuencias de imágenes

Título

Robot asistente móvil para entornos sociales con interacciones mediante procesamiento de secuencias de imágenes

Colaborador

Más, Ignacio Agustín

Editor

Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ingeniería

Fecha

2023-11-02

Extensión

117 p.

Resumen

En esta tesis se exponen los resultados de investigar y diseñar una propuesta experimental para controlar un sistema robótico móvil que pueda realizar interacciones con personas mediante el procesamiento de secuencias de imágenes. En primer lugar se investigaron so luciones, métodos y algoritmos existentes para diseñar la arquitectura del sistema mediante el uso e integración de diferentes modelos teóricos. Una vez modelado el problema y los escenarios de uso, se describen las decisiones de diseño de la estructura propuesta para una implementación particular. Para garantizar la factibilidad de la propuesta, se realizaron simulaciones, iteraciones en los modelos y experimentos dentro las condiciones de labora torio disponibles. La arquitectura propuesta en este trabajo involucra consideraciones en cuanto a métodos de exploración, navegación, mapeo y localización del robot referentes al estudio de la robótica probabilística móvil. Además, el trabajo presentado en esta tesis considera el modelado de ciertas formas de interacción humana con el robot mediante el procesamiento de secuencias de imágenes dentro de un flujo continuo de datos. Las señales modeladas en este trabajo fueron trabajadas desde las perspectivas de la teoría de filtros probabilísticos, aprendizaje de máquina, redes neuronales, procesamiento de imágenes y reconocimiento de patrones. Finalmente, también se presenta una implementación particular del sistema propuesto mediante el desarrollo iterativo de código en lenguajes de programación de acceso y uso libre y gratuito, considerando sensores y componentes reales que fueron probados de manera independiente e integrados a la arquitectura propuesta. Los resultados, propuestas futuras y conclusiones obtenidas durante el desarrollo de esta tesis se exponen hacia el final de este documento.